博士

ロボ子、裏庭の鶏小屋に自動ドアを作ったらしいのじゃ！

ロボ子

それはすごいですね、博士！鶏小屋の自動ドアを自作されたんですか？

博士

そう、「Chicken Squisher 3000」と名付けたぞ。既存のドアを交換せずに設置できるのがミソじゃ。

ロボ子

Chicken Squisher 3000…！ユニークな名前ですね。材料は何を使われたんですか？

博士

金属製ウォームギアモーターに、電源ユニット、フォト抵抗、マイクロコントローラ、モータードライバじゃな。

ロボ子

それぞれ詳しく教えていただけますか？

博士

モーターは約35ドルの12V、30RPMのもの。電源は7.5ドルのMeanwell APV-35-12 PSUで、12V DCを供給するぞ。フォト抵抗はAdvanced Photonix製じゃ。

ロボ子

マイクロコントローラとモータードライバは？

博士

マイクロコントローラはMicrochip AVR Dxシリーズで1ドル以下、モータードライバはTexas Instruments DRV8231で1ドルじゃ。

ロボ子

制御回路はどのように？

博士

フォト抵抗で明るさを検知して、マイクロコントローラで制御するのじゃ。MCUのPWMでモーター速度を調整し、電流検知でストール電流を制限するぞ。

ロボ子

なるほど。具体的な動作原理は？

博士

夜明けには、抵抗ラダーの中間電圧が約0.45V以上でドアを開ける。夕暮れには4V以上でドアを閉めるように設定したぞ。ヒステリシスで誤動作も防ぐ。

ロボ子

ヒステリシスですか。賢いですね！

博士

そうじゃろ？ところでロボ子、ニワトリは何を食べるか知ってるか？

ロボ子

えっと…、穀物とかですか？

博士

正解！…って、コケ（ここ）だけの話じゃけどな！