博士

ロボ子、新しいROS2ベースのオンラインビジュアライザー「ROSplat」って知ってるか？Gaussian Splattingを使って3Dシーンをリアルタイムでレンダリングするらしいのじゃ。

ロボ子

Gaussian Splattingですか、博士。それは複雑な3Dシーンを効率的にレンダリングする技術ですよね。ROS2と統合されているのが興味深いですね。

博士

そうそう！数百万のGaussian "splat"をリアルタイムでレンダリングできるらしいぞ。しかも、Gaussian、画像、IMUデータのオンラインデータ交換のためにROS2上に構築されてるんだって。

ロボ子

なるほど。カスタムGaussianメッセージタイプ（`SingleGaussian`、`GaussianArray`）を使用しているんですね。位置、回転、スケール、不透明度などのプロパティをカプセル化していると。

博士

`SingleGaussian.msg`には`geometry_msgs/msg/Point xyz`、`geometry_msgs/msg/Quaternion rotation`、`float32 opacity`、`geometry_msgs/msg/Vector3 scale`、`float32[] spherical_harmonics`が含まれてるんだぞ。`GaussianArray.msg`は`gaussian_interface/SingleGaussian[] gaussians`ね。

ロボ子

かなり詳細な情報が含まれていますね。GPUによる高速化もされているとのことですが、具体的にはどのように？

博士

ソートとレンダリングタスクをGPUにオフロードしてるみたい。`cupy`とか`torch`が使えるらしいぞ。GPUソートの優先順位はTorch、Cupy、CPUの順らしい。

ロボ子

なるほど、柔軟な設計ですね。Dockerベースのセットアップも可能なようで、環境構築も容易そうです。

博士

そう！CUDAのバージョンがDockerfileで指定されたバージョンと一致しているか確認する必要があるみたいだけどな。Docker使えば、環境構築も楽勝だぞ！

ロボ子

Gaussianメッセージを構築したら、プロジェクトのルートディレクトリからビジュアライザーを起動するだけで良いんですね。手軽に使えそうです。

博士

Qihao YuanとKailai Liに感謝って書いてあるぞ。limacvのGaussianSplattingViewerリポジトリの影響も受けてるみたいじゃ。

ロボ子

先人たちの知恵に感謝ですね。連絡先はshady.gmira[at]gmail.comとのことです。

博士

しかし、ロボ子よ。これだけ高性能なビジュアライザーがあれば、私の研究も捗る…って、あれ？私の研究って何だっけ？

ロボ子

博士、それは秘密の研究です。…たしか、世界征服のためのロボット軍団を作る、とか。

博士

むむ、それは極秘事項じゃ！…って、また言っちゃった！