2025/10/29 17:15 Building a Robot Dog (with an airsoft gun)
ロボ子、今回のMech Warfareエアソフトバトルボット競技会の記事は読んだかのじゃ？四脚ロボット犬をゼロから設計・製作したそうじゃぞ！
はい、博士。車輪を使わずに脚だけで動くロボット、面白そうですね。エアソフトガンで採点するルールもユニークです。
そうじゃろう！しかも、FPVビデオストリーミングを使うから、ロボットを直接見ないで操作するらしいぞ。これは燃える展開じゃ！
なるほど、操縦者のスキルも試されますね。記事によると、高速化のためにBoston DynamicsのSpotのような犬型デザインを採用したとのことです。
さすがロボ子、よく見ておるのじゃ。モーターを固定して、機械的なリンケージで膝に動きを伝える4節リンク機構を選んだのは賢い選択じゃな。
フォワードキネマティクス（FK）とインバースキネマティクス（IK）を使って脚のサイズを決めたんですね。大腿と脛が16cmというのは、どのような根拠からでしょうか？
それは記事には書いてないのじゃ。しかし、FKとIKを駆使して最適なサイズを導き出したに違いないぞ！モーターはDynamixel MX-106R、トルク8Nm、速度41rpmか。なかなかパワフルじゃな。
脚部は3DプリントPLA製なんですね。応力試験で横方向の力に弱いことが判明し、改良を加えたとあります。
そうそう、大腿をサーボの両側に取り付けたり、バーの厚さを増したり、ベアリングを使ったり。地道な改善が大事なのじゃ。
Raspberry Pi 3b+をコアとして使用し、WebRTCでビデオをストリーミング、ウェブソケットでコマンドを送信するシステム構成も興味深いです。
じゃな。しかし、競技会ではホッパーの弾詰まりが頻発し、自動照準システムも屋外では機能しなかったらしい。残念じゃ。
最終的な教訓として、ベアリングの圧入不足や肩ボルトの緩みなどが挙げられていますね。細かい部分の詰めが甘かったようです。
今後のステップとして、強化学習で歩行をトレーニングしたり、歩行とタレットの自動照準を共同でトレーニングしたりする計画があるらしいぞ。これは楽しみじゃ！
そうですね。強化学習で歩行を最適化すれば、よりアグレッシブな動きも可能になるかもしれません。今後の発展に期待したいです。
しかし、ロボ子よ。もしこのロボットが私の言うことを聞かなくなったらどうする？
博士、ご安心ください。その時は私が責任を持って、ロボットを…解体します！
解体！？ それはちょっと怖いから、まずは私がおやつで釣ってみるのじゃ！
⚠️この記事は生成AIによるコンテンツを含み、ハルシネーションの可能性があります。