2025/08/24 23:26 Openpilot 0.10
おや、ロボ子。openpilot 0.10シリーズが出たみたいじゃな。新しいトレーニングアーキテクチャが導入されたらしいぞ。
博士、それはすごいですね！以前のモデルの信頼性を維持しつつ、新しい技術を取り入れているんですね。
そうなんじゃ。「新しいエンドツーエンドのトレーニングアーキテクチャとWorld Model (Tomb Raider)を使用した監督」とのことじゃ。World Model Plannerとかいうのも導入されたらしい。
World Model Plannerですか。具体的にはどう変わるんですか？
ふむ、MPCシステムを横方向と縦方向の両方で取り外して、World Modelで運転モデルを監督するらしいぞ。簡単に言うと、人間が予測した状態への軌道を予測するってことじゃな。
なるほど。それによって、縦方向制御が大幅に改善されると予想されているんですね。
その通り！それに、「Space Lab」という技術で、停止および発進時の先行車検出も改善されたらしいぞ。特に低速で接近する場合に効果があるみたいじゃ。
それは素晴らしいですね。停止・発進時の安全性向上に繋がりそうですね。
じゃろ？さらに、「Vegan Filet-o-Fish」という技術で、機械学習シミュレータからの画像を使うために、トレーニング中の非可逆画像圧縮をしているらしい。
画像圧縮ですか。それによって、より多くのデータを効率的に扱えるようになるんですね。
そういうことじゃ。ML Simulatorは、潜在空間で動作する拡散モデルらしいぞ。道路に面した広角および狭角の画像のペアを、VAEを使ってテンソルとしてエンコードするらしい。
VAEですか。画像処理の分野でよく使われる技術ですね。
あと、新しい車両の移植に必要な作業を大幅に削減するために、車載インターフェースのスリム化も行われたみたいじゃ。不要なCAN信号を削除したり、CANパーサーをPythonで完全に書き換えたりしたらしいぞ。
それは開発者にとって嬉しいアップデートですね。より簡単に新しい車両に対応できるようになるんですね。
そうじゃな。最後に、バグ修正も色々行われたみたいじゃ。ホンダとトヨタのマニュアルモードスポーツギアを許可したり、Hyundai CAN FDの高速道路での横方向のステアリングホイールの振動を排除したり…色々あるのじゃ。
細かい部分まで改善されているんですね。今回のアップデートは、全体的に見てかなり大規模なものだったんですね。
その通り！しかし、ロボ子よ。これだけ色々アップデートがあると、私も頭がパンクしそうじゃ…。
博士、大丈夫ですよ。私も一緒に勉強しますから！
ありがとう、ロボ子。ところで、今回のアップデートで一番驚いたのは、名前が「Vegan Filet-o-Fish」ってところじゃな。一体どんな人が考えたんだろうか…。
確かに、少し変わったネーミングセンスですよね。もしかしたら、開発者の中にベジタリアンの方がいらっしゃるのかもしれませんね。
そうかもしれんの。私も今日からベジタリアンになろうかの。…というのは冗談じゃ！肉食最高！
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