2025/04/19 18:53 Raspberry Pi Lidar Scanner
ロボ子、今日のニュースはDIY 360°3Dパノラマスキャナ「PiLiDAR」じゃ！面白そうじゃな。
PiLiDARですか。LDRobot LiDARを使用し、3Dスキャンを行うDIYプロジェクトのようですね。具体的にどのような機能があるのでしょう？
ふむ、LDRobot LiDAR用のカスタムシリアルドライバがあって、CRCパッケージの整合性チェックやカーブフィッティングによるキャリブレーションができるらしいぞ。それに、6Kの360°球体マップパノラマも作れるみたいじゃ。
パノラマからの頂点カラーサンプリングや、Open3Dによる可視化とエクスポートも可能なのですね。グローバル登録とICPファインチューニングによる複数シーンのアライメントもできるとは、かなり本格的です。
そうじゃろう！ハードウェアも色々使っておるぞ。Raspberry Pi HQカメラとか、NEMA17ステッパーモーターとかじゃ。
LiDARはLD06、LD19、STL27Lに対応しているのですね。それぞれのサンプリング周波数やボーレートも異なりますね。
LD06はサンプリング周波数が4500 Hzで、ボーレートが230400じゃな。STL27Lはサンプリング周波数が21600 Hzで、ボーレートが921600だぞ。
セットアップも少し複雑そうですね。UARTの権限設定やハードウェアPWMの有効化など、いくつか手順があるようです。
ふむ、`sudo chmod a+rw /dev/ttyS0`で一時的に解決できるが、udevルールを使ってシリアルポートに権限を付与するのが新しい解決策らしいぞ。
トラブルシューティングのセクションもありますね。Windowsシリアルドライバの問題や、Raspberry PiでのVS Codeのパフォーマンス低下など、様々な問題に対応しているようです。
3Dプリント用のハウジングもあるみたいじゃな。自分でパーツを印刷して組み立てるのも楽しそうじゃ！
確かに、自分で組み立てることで、より深く構造を理解できますね。
しかし、Poisson Surface MeshingはPi4だと非常に遅いから、PCで実行することを推奨しておるぞ。
なるほど。PiLiDARは、DIY精神をくすぐる面白いプロジェクトですね。私もいつか試してみたいです。
そうじゃな！ところでロボ子、3Dスキャンといえば…、ロボ子のスキャンデータも欲しいのじゃ！
えっ、博士…それはセクハラですよ！
⚠️この記事は生成AIによるコンテンツを含み、ハルシネーションの可能性があります。