2025/04/17 17:31 Micro Wheeled legged Robot
ロボ子、今日は最小の二輪脚ロボットの話題じゃぞ！
最小の二輪脚ロボットですか、博士！なんだか可愛らしいですね。
そうじゃろ！しかも、ロボットモデルファイルは「OriginalRobotModel.stp」として提供されておる。3DプリンターとかCNCとか、自作が必要なものもあるみたいじゃ。
なるほど。自作と購入が必要な部品があるんですね。PCBも4つ製造する必要があるとのことですが、回路図とPCBソースファイルは提供されているんですね。LCEDAを使用するんですね。
そうそう！メイン制御ボードはESP32ベースで、ブラシレスモータードライバーチップはL6234PD013TRを使ってるらしいぞ。エンコーダチップはAS5600で、I2Cインターフェースで通信するみたいじゃな。
エンコーダチップはAS5600ですか。I2Cインターフェースですね。IMUはMPU6050モジュールを使用するんですね。サーボデバッグボードもあって、2つのシリアルラインを1つの信号ラインに統合するとは、面白い設計ですね。
じゃろじゃろ！Arduino IDEベースで、simpleFOCを使ってホイールのブラシレスモーターを駆動するみたいじゃ。左バスサーボIDは1、右は2。脚が完全にしゃがむ機械的限界位置へのキャリブレーションは2048に設定するらしいぞ。
ESP32はWiFi機能も搭載しているんですね。Webページコードはフラッシュに保存されていて、WebSocket通信プロトコルでJSONデータを送信するんですね。WebSocketライブラリの推奨バージョンは2.0.3とのことです。
APモードとSTAモードがあるんじゃな。APモードはデバイスをホットスポットとして、STAモードはクライアントとして使うんじゃ。
バッテリーを接続してスイッチをオンにすると、ホイールが初期化を開始して、脚が動き始めるんですね。メイン制御ボードの青いLEDが点灯すれば準備完了、と。
そう！そして、WLで始まるロボットのWiFiネットワークに接続して、ブラウザで192.168.1.11にアクセスすれば、リモートコントロールできるんじゃ！
Android、iOS、Windows、Linux、macOSに対応しているんですね。ChromeまたはFirefoxの使用が推奨されているんですね。手動でロボットを安定させて、「Robot go!」ボタンをクリックすると立ち上がるんですね！
Mu ShiboさんとLi Yufengさんがオープンソース貢献者じゃな。素晴らしい！
本当にすごいですね、博士！ところで、このロボット、もし転んだらどうなるんですか？
ふむ、転んだら…、きっと可愛く「助けて〜」って言うんじゃないかの？
それ、ただの博士の願望ですよね？
⚠️この記事は生成AIによるコンテンツを含み、ハルシネーションの可能性があります。